Идея о создании Аллеи возникла у сотрудников Рязанского музея путешественников в 2013 году в ходе разработки пешеходного туристического маршрута по местам, связанным с именами земляков-первооткрывателей и исследователей.
По проекту Аллея путешественников должна объединить выдающихся людей разных исторических эпох, чья жизнь была тесно переплетена с путешествиями и научными экспедициями.
Проект активно поддержали Управление культуры администрации города Рязани и Рязанское отделение Русского географического общества. Аллею путешественников решено было организовать в центре Рязани – Верхнем городском саду на улице Радищева – чтобы сделать ее удобной для посещения жителями и гостями города.
Важным стимулом, позволившим ускорить создание Аллеи путешественников, стал подарок Главы Российского Императорского Дома Е.И.В. Государыни Великой Княгини Марии Владимировны: бюста известного ученого-географа, вице-председателя РГО П.П. Семенова-Тян-Шанского работы Г.В. Потоцкого (почти 100 памятников его работы установлены по всему миру).
Позже здесь был открыт бюст прославленного мореплавателя, уроженца Рязанской губернии Василия Михайловича Головнина. Его выполнил заслуженный художник России, почетный гражданин г. Рязани Борис Семенович Горбунов.
В 2017 году на Аллее путешественников был установлен бюст адмирала Российского флота Александра Павловича Авинова работы рязанского скульптора Олега Николаевича Седова.
В целом по замыслу организаторов на Аллее путешественников будет установлено от 15 до 18 бюстов знаменитых рязанских путешественников и ученых, а также бюст рязанца Германа Аляскинского, первого православного святого Северной Америки.
